Motor Servo

Motor Servo merupakan salah satu komponen elektromekanik, motor servo yang beredar di pasaran ada dua macam yaitu yang hanya berputar maksimal 180 drjat (standart) , dan yang bisa perputar 360 drjat (continous).
Servo sering digunakan sebagai aktuator pada robot, digunakan juga pada dunia aeromodeling , jika pada pesawat sebagai penggerak aileron, rudder, elevator, atau mengatur kecepatan engine pada helikopter.
Yang sering digunakan adalah servo jenis standart, sedangkan untuk mengerakan servo digunakan yang namanya PWM (Pulse Width Modulation). Tegangan input bervariasi tergantung dari si produsen servo, yaitu antara 4,6 - 6 volt. Tapi biasanya digunakan tegangan 5 Volt.
Motor servo berbeda dengan motor yang lainya karena pada motor servo kita tidak mengatur kecepatanya, tapi mengatur besar sudutnya. Maka dari itu pada servo selalu terpasang sensor sebagai feedback yang menentukan nilai sudut. Pada servo terdapat 3 kabel warna (warnanya tergantung vendor nya), biasanya berwarna merah (untuk VCC), hitam (untuk ground), dan kuning atau putih (untuk input signl PWM).
Berikut contoh bentuk dari motor servo HITEC


Ada beberapa faktor yang diperlukan dalam memilih servo

1. Torsi (Torque)
   
2. Kecepatan (Speed)
   
3. Tingkat kepresisian sudut (Smooth)

Torsi yang besar diperlukan jika akan melakukan operasi yang berat. Biasanya semakin besar torsi dari servo maka butuh tegangan input yang makin besar, dan kecepatan untuk mecapai sudut akan lebih lama.

Kecepatan diperlukan untuk memberi respon yang cepat terhadap kondisi luar. Tapi jika kecepatan servo baik, maka torsinya tidak terlalu besar.

Untuk tingkat kepresisian adalah berhubungan dengan tingkat keakuratan sudut yang dapat dibentuk oleh servo tersebut. Semakin presisi sudut yang dibentuk maka artinya semakin bagus, tapi terkadang kecepatana dan torsinya juga semakin turun.

Intinya jika ketiga-tiganya semakin bagus maka harga servonya makin mahal..heheheeeee..
Trs gimana donk?ya belilah sesuai kebutuhan aja..heheheeee

Untuk membentuk sebuah sudut pada servo diperlukan PWM yang berbeda tiap sudutnya, pada umumnya total lebar adalah 20ms, dengan pulsa high '1' antara 1-2ms dan sisanya antara 18-19 ms adalah pulsa low '0'

Untuk membentuk sudut 0 drajat biasanya diguanakan pulsa high dengan lebar 1ms, dan pulsa low 19 ms
Sedangkan untuk membentuk sudut maksimal( 180 drjat) digunakan pulsa high dengan lebar 2ms, dan pulsa low selebar 18 ms.

MOTOR DC

Motor DC ( Direct Current), motor dc ini digerakkan menggunakan arus yang bertipe searah, yaitu arus yang pole nya tidak berubah, yang positif ya positif, yang negatif ya negatif terus, contohnya baterai. Berdasarkan pengalaman saya dari waktu dibeli mpe dibuang tu baterai g pernah berubah kutubnya.
Berarti ada yang bertipe tidak searah, yuk bener bgt ada yang namanya arus AC ( Alternating Current ).
Arus AC ini memiliki kutub yang selalu berubah-ubah dari positif ke negatif dan dari negatif ke positif. Contonya adalah sumber listrik dari PLN, tegangan dari PLN masih berupa arus AC.
OKE kembali ke topik motor DC.

Pada motor DC terdapat dua bagian yaitu bagian yang bergerak rotating (rotor) dan bagian diam stationary (stator).
Bagian yang diam ini adalah magnet, dan bagian yang bergerak adalah kumparan. Kenapa motor ini bisa bergerak?why?
Seperti kita ketahui bahwa jika dua buah magnet yang sama kutubnya didekatkan maka kudua magnet tersebut akan saling tolak menolak, jika beda kutub yang didekatkan maka magnet tadi akan saling tarik-manarik

lho kok bisa padahalkan kumparan bukan magnet?yoi bener bgt kumparan bukan magnet, tapi bagaimana jika kumparan yang dililitkan pada besi dialiri listrik?dengan dialiri listrik maka kumparan tadi akan menghasilkan medan magnet, diamana medan magnet yang dihasilkan sesuai dengan prinsip kaidah tangan kiri, nah itu dia bagaimana motor ini bisa bergerak dengan memenfaatkan gaya tolak-menolak dan tarik- menarik dari medan magnet.

Keuntungan dari motor DC ini adalah biaya produksi yang murah, dan sangat mudah untuk di kontrol. Kekuranganya sih umurnya yang pendek, dan sering di ganti bagian komutatornya, komutator adalah cicin belah yang menjadi satu bagian dengan kumparan, karena bagian komutator ini mengalirkan arus dari power supply ke kumparan yang terus berputar, sehingga akan cepat rusak, sebab terus bergesekan dengan brush.


Nah begitulah yang saya ketahui tentang motor DC.
Jika terdapat kesalahan dalam tulisan mohon dimaafkan dan tolong dibenerin biar yang lain g inkut salah. d"-"b

Basic of H-Bridge

OKe let's learn about H-bridge, from basic H-bridge to Expert.
Oke mari blajar tentang H-bridge, tapi ya mulai dari yang dasarnya dulu habis tu baru ke tingkat yang lebih expert.

Pada umumnya rangkaian H-bridge bisa dibuat dari:

1. Menggunakan Relay
2. Kombinasi relay dan transistor
3. Menggunakan tansistor, atau MOSFET
4. Pake IC (Khusus dibuat untuk driver motor)
5. Pake tangan, alias manual pake saklar on/off, heheeee..

Tapi kyknya cara yang no. 5 ini jarang dipakai di dunia robot.

H-Bridge yang kita pelajari disini adalah untuk motor DC, karna ada some type of motor such as motor servo,motor stepper, motor brushless, motor AC. Pembahasan tentang tipe2 motor ini akan dibahas di topik khusus motor.

Pernah main tamia?atau paling nggak, pernah liat tamia lagi jalan di lintasan, atau lebih parah lagi tau yang namanya tamia. Nah ini mainan juga digerakan menggunakan motor DC dengan prinsip yang paling simple. Only with saklar on/off.

Simple kan tinggal pencet saklar, langsung dah wus jalan tuh motor, tapi klo dengan simple saklar di atas arah putaran motor hanya akan satu arah saja(namanya jg simple pasti banyak kurangnya)

Lalu bagaimana biar bisa muter dua arah, alias bolak-bolak(ini masih searah dink), magsudnya bolak-balik (ini baru 2 arah), maka dikembangkan rangkaiannya menjadi sebagai berikut

Kalo dengan empat saklar begitu maka motor bisa berputar 2 arah alias bolak-balik, kerjanya gini, waktu saklar 1 connect dan saklar 4 connect maka akan ada arus yang megalir dari 1 ke 4 maka jalanlah motor tersebut, namun jika yang connect adalah 3 dan 2 maka akan mengalir arus dari 3 ke 2 yang menyebaban motor berputar tapi arahnya berlawanan.
Trs kalo yang nyambung 1 dan 2 gmn?ya berarti arusnya mengalir dari 1 ke 2 artinya ga da arus yang melewati motor, it mean motor still not move.

current will flow from positif pole to negatif pole (bnr g nulisnya?), arus akan mengalir dari kutub positif ke negatif, aliran dari arus ini disebabkan adanya pergerakan elektron dari pole negatif ke pole positif.

Jadi setahu saya, arah arus akan selalu berkebalikan dengan arah elektron.

Begitu dulu yah, see you next time, for next step to be expert.

bila ada kesalahan dalam penjelasan dan penulisan b.inggris (maklum masih belajar) di atas mohon maaf dan tolong di benerin yak biar yang lain yang baca g ikut salah, d"-"b

7 Segment Display

Kali ini mari ngebahas 7 segment, tau 7 segmentkan? yup that's right, itu lho kayak yang di peremptan jalan, but we will not discuss about display in intersection.
So disini kita menggunakan 7 segment yang little size, untuk pertama kita ngontrol 1 digit aja dulu ya.(heheee alesan pengen yang simple)

7 segmen sendiri ada dua tipe, yaitu Common Anoda (CA) and common cathode (CC).
Klo menuru saya sih 7 segment itu led sebanyak 8 buah yang disusun sedemikian hingga dapat digunakan untuk menampilkan angka dan beberapa huruf. Kaki - kaki 7 segmen ada 10 buah (Kalo g salah itung), 8 untuk tiap-tiap led, teyus 2 buat saklar on/off.

Untuk 7 segment type common anode, maka jika CA dihubungkan dengan VCC, led pada tiap segment akan menyala jika diberi logika '0' (low).
jadi kalo pake yang common cathode ya berarti berlawanan dari yang common anode.

that's is 7 segment schematics.

Kecil amat yah gambarnya, kyknya tadi gede kok. Nah ini rangkaian 7 segment CA. Selain itu terdapat tambahan transistor BC557 sebagai saklar buat ngaktifin dan nge off in si 7 segment.Penjelasannya gini

Saat PORTA.0 tu bernilai 0 maka transistor akan menjadi aktif atau saklarnya nyambung, tapi ini belum bisa untuk menyalakan 7 segment, untuk membuatnya menyala maka PORTB.0 - PORTB.7 harus bernilai 0 juga. Nah barulah 7 segment biasa nyala.

Kalo softwarenya bisa ambil disini, ada dua macem softwarenya yang pertama buat nampilin angka 7, sedangkan yang program kedua buat nampilin angka 0, terus 1, terus 2 dan terus 3. Program yang kedua akan nampilin angka2 itu terus menerus, kalo terlalu cepet tinggal di ubah delaynya.

Udah dulu yah. Jumpa lg di posting selanjutnya.

Jika ada kesalahan dalam tulisan mohon maaf, dan tolong dibenerin yank biar yang lain yang baca g ikutan salah jg. d"-"b Otre

input dan kontrol led

Pembahasan kali ini mengenai input dipswitch yang berfungsi untuk mengatur jalannya nyala led. Kita akan menggunakan dua buah input switch. Nantinya setiap switch yang ditekan akan menghasilkan nyala led yang berbeda. Source codenya download disini

http://www.ziddu.com/download/9270814/dipsitch.txt.html

Baris ke 9 berfungsi untuk mengatur port B sebagai input yaitu engan cara mengisi DDRB dengan nilai 0==> DDRB=0x00;
Inputnya berasal dari port B pin0 dan pin1.
Baris ke 13 dan 14 adalah instruksi IF yang berfungsi untuk menguji keadaan suatu input jika sesuai maka akan melompat menuju sub program yang berada di dalam anda kurung kurawal...
IF(A==B) {C();} artinya jika A sama dengan B maka lompat ke C, jika ga sama lewati aja..
Baris 19 dan 30 adalah sub program yang akan di tuju jika kondisi terpenuhi.
Berikut schematicnya

Simpel kan. Soalnya saya bisanya yang simple, yang susah2 blm mahir.. Heheheeeee....

Mohon maaf jika ada kesalahan. Dan tolong dibenarkan biar yang lain yang ikut baca, ga ikut salah jg...

Dasar Dasar Mikrokontroller Dasar

Postingan pertama setelah beberapa kali bikin blog dan g di apa2in
in ngapak = postingan sing kesiji sewise nggawe blog ping bola-bali tapi ora tau diapak-apakna"..
in english = first posting after i make some blog but never get in touch..
(kalo salah maap ya..namanya jg masih blajar..)

Belajar mikrokontroller dasar.,blajarnya sesuai jenis yang lg ngetren di pasaran yaitu AVR.,lebih spesifik lagi AVR ATMEGA*%#% (*%#%==8535)hehee..pakenya bahsa c menggunakan codevision.,kebetulan saya blajarnya kyk spek di atas tadi..
kok cuma ATMEGA y??mungkin kedepanny ada ATSBY..heheee..sapa tau...

Mikrokontroller menurut pengertian saya pribadi adalah merupakan yaitu sejenis IC yang dapat diperogeram di hapus diperogram lagi di hapus lagi di program lagi dan seterusnya sesuai keinginan sang programer. Selain harganya yang sangat-sangat jauh-jauh lebih murah dari prosesor komputer, aplikasinya juga terdapat dalam kehidupan sehari-hari misalnya pengontrol tulisan pada toko-toko, jam digital, papan score, atau untuk otak pada sistem robotika.

AVR (bukan nama makanan tapi nama jenis mikrokontroller). A Ve eR merupakan mikrokontroller jenis RICS yang hanya memerlukan 1 siklus untuk mengeksekusi sebuah instruksi, sedangken pendahulunya MCS merupakan jenis CICS yang memerlukan 12 siklus clock untuk eksekusi 1 buah intstruksi. Jadi dalam eksekusi perogeram maka AVR akan lebih cepat dari MCS.

spesifiksi ATMEGA8535:
8Kbyte Flash memory
512 byte EEPROM
512 byte Internal SRAM
8 channel ADC dengan resolusi 10 bit
32 pin jalur input/output.
dll..
seingat saya sie kyk gtu..

jenis AVR yang dikeluarkan untuk menggantikan tipe MCS yang membutuhkan 12 siklus clock untuk tiap kali eksekusi 1 perintah.,sedangkan AVR 1clock=1perintah.,12 kali lebih cepat..

Klan dari AVR sendiri menurut buku2 yang membahas sejarah mikrokontroller yang saya baca di toko buku mengatakan bahwa AVR dibagi menjadi 4 keluarga besar yaitu: klan AT90Sxx, klan ATMEGA, klan ATtiny, klan AT89RFxx.

AVR sendiri memiliki arsitektur Havard di mana antara kode program dan data, disimpan dalam memori secara terpisah, sehingga dengan arsitektur seperti ini memori dalam program akan lebih aman karena terlindungi dari *kuman penyakit, magsudnya spike atau tegangan yang dapat merusak kode program (*bacanya nyantai cuy heheeee)


AVR8535 memiliki 4 buah port yaitu PORTA,PORTB,PORTC dan PORTD. Masing-masing PORT memiliki 8 buah pin. Nih gambarnya

Oke basa-basi selesai, langsung pada cara pemrograman yaitu menggunakan CV AVR versi trial heheheee..
Latihan yang pertama adalah kontrol led jadi yang diatur pertama kali adalah register yang berhubungan dengan port sebagi output yaitu pengaturannya diatur pada DDR dari tiap2 port
Jika port akan digunakan sebagai output maka bit pada register DDR diisi dengan nilai 1, sedangkan jika ingin di jadikan input maka register pada DDR ini di isi dengan nilai 0.
Misalnya DDRA=0xff; maka artinya porta digunakan sebagi output, jika ditulis dengan biner maka DDRA= 0b11111111; artinya sama dengan sebelumnya. Sedangkan logika yang akan dikeluarkan diatur menggunakan register PORT, misal

DDRA=0xff; // porta sebagai output
PORTA=0xff; // output porta adalah 5 volt

Jika ingin dijadikan input maka di isi dengan 0, misal DDRA=0x00; atau DDRA=0b00000000;
Sedangkan pembacaan logika di masing-masing pin dapat dibaca dengan perintah PINA

DDRA=0x00; // porta sebagai input
Led = PINA; // nilai led sama dengan input pina


Sedangkan untuk fungsi tunda dapat menggunakan perintah delay_us(1000) atau delay_ms(1000).
Kalau delay_s() seingat saya belum pernah saya coba, delay_us artinya mikrosekon, ms artinya milisekon, delay_us(1000) berarti kita menggunakan tunda selama 1 milisekon atau 1000 mikrosekon;
Nah susu nan program atau struk tur dari progaram menggunakan bahasa c adalah sebagai berikut:

#include .h artinya prosesor n header pustaka (library) mikronya
Main() = fungsi utama
{ = awal badan program
; = tubuh program, diakhiri dengan titik koma (;)
} = akhir program

Sedangkan struktur blok program kyk gini wujudnya
{
Deklarasi variable;
Deklarasi konstanta;
Pernyataan;
}

Sedangkan penulisan komentar diawali dengan tanda // untuk satu baris
dan /*.....*/ untuk banyak garis.

sebenarnya ini tentang dasar-dasar tapi g seru klo g di kasih contoh aplikasinya.,karena ini dasar kita mulai dengan aplikasi yang sederhana.,yaitu kontrol LED


klo pake bahasa c di codevision kyk gini programnya, download dulu yah dimari

http://www.ziddu.com/download/9271125/ledsimple.txt.html

jika program diatas dibuat untuk menyalakan dan mematikan led dengan beberapa variasi..klo rangkaiannya beginian
mc---->/\/\/\<---->led<---->vcc
berarti lampu led akan menyala pada kondisi logika 0.,

sedangnya jika rangkaiankan begituan
mc---->/\/\/\<---->led<---->gnd
artinya lampu led akan menyala jika kondosi port berlogika 1..


Mohon maaf jika terdapat kesalah dalam tulisan saya ini, mohon dibenarkan agar yang lainnya yang baca jadi g ikutan salah.

okelah kalo beg beg beg begitu sampai jumpa pada perpostingan yang selanjutnya yaitu kontrol led dengan input.