PWM (Pulse Width Modulation) ini adalah cara yang digunakan untuk menggerakan sudut putaran motor servo dan bisa digunakan untuk mengatur kecepatan motor DC.
yaitu dengan cara mengatur lebar pulsa high dan pulsa low, kali ini kita akan membuat program PWM untuk menggerakan motor servo.
Seperti sebelumnya telah di bahas di bagian Motor Servo, bahwa untuk menggerakan servo dibutuhkan pulsa PWM. Inilah programnya silahkan PWM dengan delay
Penjelasannya sebagai berikut:
Bagian yang akan membentuk PWM adalah pada baris 11. sampai baris ke 16. pada baris ini digunakan untuk membentuk sudut sebesar 0 derajat, pulsa high sepanjang 1,1 ms dibuat pada baris 13, dan 14. sementara pulsa low selama 18,9 ms dibuat pada baris 15. dan 16.
Pada baris 21. sampai 26. digunakan untuk menggerakan servo sebesar 90 derajat, yaitu dengan membuat pulsa 1,5 ms pada baris 23. dan 24. sedangkan pulsa low sebesar 18,5 ms dibuat pada baris 25. dan 26.
Sedangkan baris 31. sampai 36. untuk menggerakan servo pada sudut 180 derajat.
Jadi program ini dibuat untuk menggerakan sevo pada sudut 0 drjat, 90 drjat, 180 drjat dan terus berulang2.
Perlu diketahui bahwa untuk menghasilkan trosi yang terus menerus maka pulsa PWM harus terus menerus dibuat, jika dibuat satu kali atau beberapa kali saja, maka servo ini akan kehilangan torsinya saat tidak pulsa PWM lagi.
Dan kelemahan dari program di atas adalah pada baris 19. 29. dan 39. jika delay pada baris ini terlalu lama maka servo bisa kehilangan torsinya dan bisa2 robot yang dibuat g kuat ngangkat badannya.
Tidak ada komentar:
Posting Komentar